4月19日上午10:11，在人类热情的欢呼声与掌声中，身穿橙色运动背心，脚穿黑色跑鞋的天工Ultra人形 机器人 ，以2时40分42秒的成绩第壹个冲过终点线，夺得全球首个人形 机器人 半程马拉松赛事桂冠。
赛后，在距离终点线百余米的马路边，天工团队责任人、北京人形 机器人 创新中心总裁熊友军被媒体的“长枪短炮”包围了。
“这是里程碑意义的工作，我特别高兴。”熊友军对包含第壹财经在内的媒体说。阳光下，身穿西服的熊友军脸色有些发红。他说，今天只是展示了天工 机器人 运动能力很小的一部分，期待后续有更加惊艳的工作。
从实验室到现实中的复杂场景，人形 机器人 的技术迭代和产业化落地正在提速。“ 机器人 的一小步，人类科技发展的一大步。”一位现场人士感慨，并期待未来有一天 机器人 走进自己的家庭。
冠军是怎样炼成的？
本次夺冠的天工 机器人 由北京人形 机器人 创新中心研发。第壹财经记者了解到，北京人形 机器人 创新中心在2023年年底成立，是国内第壹家省级人形 机器人 创新中心，由 机器人 整机、核心零部件、大模型等企业共同组建，包含小米 机器人 、优必选科技、京城机电、中国科学院自动化所等。去年4月，全国首个通用 机器人 母平台“天工”发布，实现了全球首例全尺寸纯电驱人形 机器人 的拟人奔跑。
今天早晨6点22分，距离正式开跑还有一个多钟头的时间，第壹财经记者在起跑线附近看到，身穿橙色运动背心、身高1.8米、重52kg的人形 机器人 “天工Ultra”已经早早出现在起跑点附近，当天竞赛它第壹个动身，并拿到了最终的冠军。
开跑前，它像人类马拉松选手赛前热身一样进行了原地小跑。随着发令枪响，“大长腿”天工Ultra在人类领跑员和工程师等的陪伴下，迈出稳健的步伐，开启人形 机器人 第壹次半程马拉松。
观赛人群不断为 机器人 选手加油打气。周围的人类马拉松选手赛道上，很多选手也拿出手机，一边跑一边拍摄 机器人 跑步的画面。
机器人 竞赛，拼的不只是 机器人 本身，更比拼现场的技术支援团队，和临场的反应。
天工 机器人 在竞赛进程中有一次摔跤，天工 机器人 团队、北京人形 机器人 创新中心CTO唐剑告诉第壹财经记者，这是 机器人 电池失效时出现的故障。他透露，天工的目标是希望一台机器跑完半马全程，本次竞赛天工 机器人 一共换了三次电。
唐剑说，电池容量的决策是天工团队经过屡次测试斟酌再三后的最优结果。如果加倍电池容量的确会减少换电次数，但会增加 机器人 重量、影响步态。
他透露，为了此次人形 机器人 半马竞赛，天工 机器人 已经进行了七八个月的准备，准备进程中要做极限测试、针对各种复杂地形的测试，和跟随算法的测试...。
在针对半马竞赛的硬件优化上，唐剑总结，一是因为 机器人 做了轻量化的设计，尽量减重；二是对整个关节模组的导热设计做优化，很快达到热平衡，这样 机器人 不会因为关节温度持续上升而摔倒，三是在 机器人 脚底做了缓冲设计，能尽可能地减少对脚底板和关节模组的磨损。
更关键的是天工 机器人 “腿长”。天工 机器人 专门进行低惯量化设计优化，把踝关节和膝关节的关节尽量往上提升，这样腿部比较跑起来比较轻盈。
在软件层面，天工 机器人 也进行了很多优化，例如，要在步频、步幅、步态上做平衡最优的决策，而整个奔跑的算法是用了强化模拟学习，也就是模仿人类运动员。职员将收集到的人类运动员跑步的数据导入到强化学习的架构，把算法放到实际环境中不断试错。
“它（ 机器人 ）开始可能会摔倒，跑得很慢跌跌撞撞，然后在训练进程中不断试错，越来越强。”唐剑提到，强化学习一个优势就是泛化能力强，在整个奔跑进程中可能会遇到转弯、上坡下坡和坑洼地滑等等，都能比较好地应对。
产业化落地是关键
本次竞赛中，夺冠的天工 机器人 离不开人类领跑员的引导，而拿下亚军的“小顽童”松延 机器人 已经不用人类领跑员。当被记者问到这一细节时，唐剑评价，松延动力 机器人 整体表现出的步态非常好，明年的马拉松竞赛上，天工要往没有人类领跑员、不用遥控的方向努力。
他对记者说，目前人形 机器人 的全自主导航还有一些难点要攻关。该技术在自动驾驶和轮式 机器人 上较为成熟，但人形 机器人 全身的关节远多于轮式的 机器人 ，控制的复杂度呈几何级增长，在整个人形 机器人 的自主导航上，现在产业界没有相对照较标准的参考性设计，好比需要啥样的 传感器 、 传感器 如何架设...。 预计在今年年中或稍晚时，将会对外界展示全自主的导航方面的能力。
熊友军则在现场对第壹财经透露，天工的本体和大脑均为开源产品，将会推动更多参与者进行垂直领域的开发研究。据记者了解“天工”系列 机器人 之外，北京人形 机器人 创新中心还启动了建设具身智能数据集与数据应用平台，将缔造大规模通用的具身智能数据集。
对人形 机器人 参赛者而言，大多其实不是专门为跑步研发，之所以参加马拉松半马，除了进行一次技术“大练兵”，更深远的意义还是未来更多场景的产业化落地。
在产业化落地方向上，唐剑认为，人形 机器人 首先是在工业和泛工业场景做一些巡检类和容易的操作类的工作；第贰步是在商业的场景提供商业服务，如完成像打包、扫码等相对照较复杂的操作，第叁步是走入生活和家庭饰演保姆管家的角色。
但距离走入寻常人家，具身智能的GPT时刻还没有到，行业对于物理世界的认知仍然有限。唐剑举例，当人形 机器人 进入家庭场景，环境好比光照、桌子窗帘这些纹理都完全不同 的物品，甚至就连全球有多少个杯子没有人能够说得明白，“例如你要一个（人形 机器人 ）模型，把全球所有的杯子都抓得起来才行，没有人敢说能做到这一点，但大伙都在往这上面努力。”
半马竞赛对人形 机器人 行业而言是一次契机。“我们要真正做产业化落地，需要 机器人 7*24小时连续稳定工作不出大故障，（马拉松）就是一个很好的测试去展示一下，我们 机器人 是有能力做到这一点。”唐剑说。
就当前的市场接受水平来看，目前人形 机器人 行业最主要市场来自教育科研行业的采购，进行应用开发或是算法验证。唐剑预计，今年一定会有厂商在一些场景里有相对照较大规模落地。
唐剑说，就人形 机器人 这一细分领域来看，几十台的量已经被视作是相对较大规模的应用了，例如天工的股东之一优必选就有约20台左右的 机器人 在极氪工厂打工。目前人形 机器人 行业能够做到“有收入”，但距离盈利还需要一定过程。
采访结束前，唐剑还对第壹财经记者透露，天工2.0 机器人 将很快实现小批量的量产并出货。