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【激光雷达】小米SU7车祸案的背后 - 那些被拿掉的激光雷达
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历史上的一半智驾交通事故是司机过度相信系统，另一半源于纯视觉方案；
激光雷达 被视为可以提供安全冗余，同时也意味着成本；
国内智驾厂商原本走视觉+ 激光雷达 的融合方案，但2024年以来，几乎每家车企都开始推出纯视觉方案——拿掉 激光雷达 ，以实现降成本和「智驾平权」；
高阶智驾才有 激光雷达 ，基础版智驾没有，小米、蔚来、华为、 比亚迪 都是这种方案；
小米SU7交通事故中的车辆版本就是纯视觉方案，没有 激光雷达 。
3月29日晚，一位大学生驾驶一辆小米SU7轿车以116km/h的速度在高速路上行驶，因遇上道路施工修缮，车辆切换路线不及时后直接撞上了路上的混凝土护栏。撞车后，车辆随后发生火灾，驾驶员和另外两名乘客——都是大学生——因此去世。
小米提供的时间线信息显示，这辆车在事故发生前半个小时的大部分时间内处于NOA（Navigate on Autopilot，导航辅助驾驶）模式，直到22点44分24秒，NOA发出风险提示「请注意前方有障碍」，发出减速请求并开始减速；22点44分25秒，车辆被司机接管，22点44分26秒至28秒之间，车辆撞上水泥护栏。从接管到交通事故发生，时间不到3秒。
当时原道路正在修缮，车辆需改道至逆向车道，交通事故发生在改道进程中。
雷军在4月1日晚回应外界称，事故发生后，小米即刻成立了一个专项小组，已于3月30日派了员工抵达现场，并已于4月1日向警方提交了已经掌握的车辆数据。「由于事故还在调查，我们一直没有接触到事故车，很多问题此刻还没有办法回答。」雷军在其微博中称，他同时承诺「不管发生什么，小米都不会回避」。
根据小米提供的信息，该事故车型为小米SU7标准版，该版本NOA加载的智驾系统Xiaomi Pilot Pro采用纯视觉模式，没有安置 激光雷达 ——它能比摄像头更早发现远距离风险。在此之外，小米SU7在更高端的Pro版、Max版和Ultra版本中提供更高阶的Xiaomi Pilot Max智驾系统，采用视觉+ 激光雷达 的融合感知模式。
SU7是小米2024年3月发布的首款汽车。截至1月25日，小米SU7的总交付量已经超过15万辆。
3月29日的交通事故不仅是小米SU7上市以来发生的水平最严峻的车辆碰撞事故，也是国内进入智驾时代以来伤亡最严峻的一次事故。
与智驾相关事故的争议——不管国内还是全球——向来都围绕一点展开，即系统开发者是否应当为交通事故负责。这个问题的定论难以同日而语，因为一些司机会在即便开着「辅助」驾驶的车辆时也完全撒手不管；而有时候，各种各样的智驾系统本身就布满问题——直到今天，它们仍在迭代之中，没有一家公司敢宣称其实现了「全自动 无人驾驶 」；而且，这些智驾公司又经常或无心或有意地模糊它们智驾系统不同版本之间的不同。因此，虽然同样是与智驾公司相关的交通事故，案件的最后结果其实不相同。目前，这起发生在3月29日的小米SU7事故仍在警方调查进程中。
不过比判决本身更重要的问题是，市场上的各方——智驾公司、社会管理体系和当下或潜在的司机群体，到底从迄今为止的数次智驾相关交通事故中学到过什么。
一半智驾交通事故是司机过度相信系统，另一半源于纯视觉方案
从2015年10月 特斯拉 推送第壹代Autopilot系统开始，全球汽车业开始步入智驾时代。尔后十年间，包含 特斯拉 、Waymo、Uber等在内的智驾公司们都面临过与智驾相关的交通事故诉讼。「新皮层」梳理这些诉讼和事故发生过程本身后发现了两个结果：
其一，差不多一半的交通事故与司机本身的疏忽有关，他们在开车时一边开启着智驾系统，一边在低头看手机或玩游戏。2016年5月7日，在美国佛罗里达州一条没有红绿灯的公路上，40岁的Joshua Brown驾驶着一辆Model S撞上了对面左转的拖车，不幸丧命。美国国家公路交通管理安全局（NHTSA）调查发现，在事故发生前的驾驶进程中，司机开启Autopilot长达37分26秒，系统发出了13次「未检测到手」警报，但他平均延迟16秒后才做出反应。拖车司机表示，撞车时他听到车内正在播放《哈利·波特》电影。类似的还有2018年3月发生在加州山景城的那起交通事故，调查人员发现，事故发生时，驾驶员Walter Huang的苹果手机正开着《全面战争：三国志》游戏。
2018年3月，一位苹果工程师开着 特斯拉 Model X在高速公路与护栏相撞后去世，事故发生时，驾驶员在开着Autopilot智驾玩手机游戏。
2024年4月，NHTSA针对 特斯拉 的Autopilot系统（L2级别驾驶辅助系统）发布了一份调查报告。他们分析了2018年1月至2023年8月期间发生的956起交通事故——这些事故在发生时或发生前，都启用了Autopilot。这份报告用直观的数字给出了类似的定论，即如果驾驶员保持充分的注意力，许多事故原本是可以防止的。
其中，有135起交通事故可以通过车辆数据日志和EDR（事件数据记录器）确定驾驶员在碰撞前的反应。在82%的事故中，驾驶员没有刹车或在碰撞前不到1秒才刹车；在78%的事故中，驾驶员没有转向或在碰撞前不到1秒才转向。这足以表明驾驶员们有多信任自动驾驶。
事后，身亡司机的家人们都会向法庭提起诉讼称，是智驾公司们的宣传让司机过度信任了它们的智驾系统。智驾系统公司则会辩驳称，是驾驶员误解了「自动驾驶」的含义——不管哪个国家的法律，如今都仍然要求司机开车时把手放在方向盘上，不能分心干别的事。
其二，还有差不多一半的撞车问题出在智驾系统本身的判断失误上——它们要么是没有识别到、或是错误识别前方的行人、车辆，要么是感知系统失灵。
该类案件以 特斯拉 为主。2016年和2019年，美国佛罗里达州发生了两起极为相似的交通事故，处于Autopilot模式的车辆都直接冲向了突然出现在前方的白色拖车，钻进拖车底部，车毁人亡。这两起事故都与智驾全面的感知能力不足有关， 特斯拉 在2016年表示，「在明亮的天空下，自动驾驶系统没有注意到拖车的白色车身，所以没有踩刹车」。除此之外，这种以「摄像头+毫米波雷达（注：不是 激光雷达 ）」作为主 传感器 的自动驾驶方案还存在另一缺陷：拖车通常有更大的离地间隙，如果底盘太高，雷达发射的电磁波可能会直接穿过卡车底盘下的空间，而没有被卡车本身反射回来，造成「漏检」。
2016年，一位 特斯拉 司机驾驶Model S撞到对面一辆突然左转的拖车后去世，因为系统误把白色拖车当成了天空，而司机当时在看电影。
2021年以后， 特斯拉 放弃了以往的毫米波雷达，提出「纯视觉」路线。与此对应的是「融合感知」模式，即在视觉 传感器 之外增加 激光雷达 传感器 。工作原理上， 激光雷达 通过发射激光束直接丈量物体距离，这种激光束不受光照变化影响，哪怕夜间、雨雾天等低能见度条件下也能保持稳定。相较而言，纯视觉方案依赖摄像头捕捉图像，当光线不足或有阴影时，识别精度就会降低。
关于智驾到底应该采用纯视觉路线还是融合感知路线，智驾界已争议多年。马斯克自2021年以来坚持纯视觉路线，理由是人开车就只用双眼，人身上可没装什么 激光雷达 。而国内研发智驾全面的车企一开始则多采用融合方案。
纯视觉：从疑问到跟随，为了「智驾平权」
不过2024年以来，国内多家车企也开始尝试纯视觉方案。
其中最激进的是小鹏汽车——它直接转向了。2021年发布小鹏P5时，车身上还装有 激光雷达 ，之后推出的P7i、G6、G9、X9等多款车型也都搭载了 激光雷达 。然而3年后，2024年7月推出P7+车型时， 激光雷达 就开始被去除，采用纯视觉方案。接着上市的G6和G9 2025改款版也去掉了之前版本中的 激光雷达 ，改用纯视觉。这些动作被视为小鹏从融合方案向纯视觉方案的全面转向。
小鹏的转向与两种方案的成本有关。小鹏自动驾驶责任人李力耘曾声称， 激光雷达 「不是一个城市领航（即城市NOA）务必的东西」，去掉 激光雷达 可以让产品「进入到更低价格区间，获得更多用户」。
这种后来被 比亚迪 大声定义为「智驾平权」的理论不是小鹏第壹个发现的。早在2023年，极越首款车上市时，就采用了纯视觉方案，是国内首个积极跟随 特斯拉 的智驾公司。根据极越总裁夏一平的说法，极越的智驾系统ASD坚持不分Pro、Max，不仅是面向激烈行业竞争的主动进击，「更是为了智驾平权」。
与视觉+ 激光雷达 的融合模式相比，纯视觉方案的成本能够大约低30%至40%。其中不同主要来自硬件：2021年， 激光雷达 的单颗价格基本在1000美元左右，其价格在2022年有所降低，但仍在5000元/颗以上。另外， 激光雷达 系统通常需要更高的算力支持。
理想、华为和蔚来在纯视觉方向上的尝试其实比小鹏更早。2024年4月18日，理想发布L6时，就在其Pro版本中采用了纯视觉方案，配备10个摄像头和12个超声波 传感器 ，没有 激光雷达 ；紧接着的4月24日，华为发布了纯视觉版的智驾系统——华为乾崑ADS SE版，支持高速NOA和自动泊车能力，目标是搭载在20万元以下价格区间的车型上，目前已上车智界S7和深蓝S07等。1个月后，2024年5月，蔚来也跟上了行业新潮流，在其新品牌乐道中推出纯视觉版智驾系统。在此之前，理想、华为和蔚来都采用视觉+ 激光雷达 的融合感知路线。
不过，理想、华为和蔚来都没有像小鹏那样激进——将全系车型都转向纯视觉，而是提供了高阶智驾和基础版智驾两个版本，并仅在基础版车型和智驾方案中使用纯视觉，而高阶版车型和智驾系统仍然保存 激光雷达 。刚刚于今年2月发布「天神之眼」智驾全面的 比亚迪 也采用了类似的分层模式：其中的高阶智驾系统天眼之神A和天眼之神B装有 激光雷达 ，分别搭载仰望和腾势等高端品牌，而基础版智驾系统天神之眼C是纯视觉，计划搭载更普通化的 比亚迪 品牌车型——7万元级别的电车因此有了免费智驾。「 比亚迪 正式迈入全民智驾时代。」 比亚迪 老总兼总裁王传福在发布会上说。
小米的智驾策略与理想、华为、蔚来和 比亚迪 类似，也区分了高阶版Xiaomi Pilot Max和基础版Xiaomi Pilot Pro，前者搭载在SU7 Pro、Max和Ultra等高阶版本中，后者搭载于SU7基础版。那位3月29日出交通事故去世的大学生司机当日驾驶的，就是SU7基础版，没有 激光雷达 ，交通事故发生时间是夜晚22点多。
把 激光雷达 再装回去
基本上所有的智驾系统开发者如今都认同，使用 激光雷达 不是容易的技术路线问题，而更多与「成本」有关。除了小鹏的李力耘，蔚来智能驾驶副总裁任少卿也曾对外称，乐道选择纯视觉其实不是技术原因，而是需要降本。
而 激光雷达 则被视为与「安全」有关。早在2021年发布小鹏P5装上了 激光雷达 、走上一条与 特斯拉 不一样的技术路线时，李小鹏就曾声称，从感知的视角看，摄像头更重要， 激光雷达 只是用来提高安全性。蔚来开创人李斌也曾对外表示，「 激光雷达 相当于安全气囊，主要是为极限场景托底」。就连一向大胆的余承东也承认「智能驾驶，凑合能用与好用并安全，是完全不一样的境界」、「只用摄像头方案没用 激光雷达 方案的，摄像头致盲就完蛋了」。
提供低成本，还是安全冗余？这个问题一度是个选择题，而且多数厂商选择对其入门款产品仅提供低成本，不提供安全冗余。但也有厂商如今想要修正这个趋势。
今年2月，理想汽车副总裁刘杰在其微博称，理想的条件版智驾系统AD Pro将重新增加 激光雷达 。该升级可能在5月的「智驾焕新版」车型中推出，这些车型将重点聚焦于「智能驾驶硬件的升级」。
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附：近十年来与智驾相关的交通事故（不完全统计）
① 2016年1月20日，中国京港澳高速河北邯郸段公路（Autopilot开启）
事故：一辆 特斯拉 Model S追尾一辆停着的道路清扫车， 特斯拉 司机当场去世。
原因： 特斯拉 未能识别前车并采取制动和躲避措施。
结果：2年多以后， 特斯拉 在大量的证据面前才承认事发时车辆处于自动驾驶状态。
② 2016年5月7日，美国佛罗里达州在一条非管制通道的交叉路口（Autopilot开启）
事故：一辆Model S撞到对面一辆突然左转的拖车，并钻入拖车下方， 特斯拉 司机当场去世。
原因：Autopilot没能在明亮的天空下发现拖车的白色车身；在事故发生前的驾驶进程中，系统发出了13次警告，让驾驶员将手放回方向盘上，但司机没有注意，当时在看电影。
③ 2018年3月18日，美国亚利桑那州坦佩市（Autopilot开启）
事故：一辆Uber自动驾驶测试车撞上一位行人并造成行人不幸去世。
原因：Uber的自动驾驶系统在碰撞前5秒已经探测到行人，但系统未能正确识别其为行人，且在碰撞前0.2秒才做出反应；Uber禁用了测试车辆的紧急制动功能，理由是避免车辆出现不稳定反应。
结果：Uber暂停了所有自动驾驶测试，直到2018年12月才在宾夕法尼亚州恢复测试，并对自动驾驶软件进行了优化。
④ 2018年3月23日，美国加利福尼亚州山景城高速公路（Autopilot开启）
事故：一辆 特斯拉 Model X在高速公路的左出口岔路口与受损的护栏相撞，汽车起火，后又被后方驶来的一辆马自达和一辆奥迪相继撞上， 特斯拉 司机被送到医院后不治去世。
原因：驾驶员当时正在玩手机游戏，没有把手放在方向盘上； 特斯拉 Autopilot对标记不明的出口感到困惑，「自动辅助变道」系统突然开始向左转向。
⑤ 2019年3月1日，美国佛罗里达州德拉海滩高速公路（Autopilot开启）
事故：一辆 特斯拉 Model 3在高速公路的十字路口以110km/h的速度撞上一辆行驶中的卡车， 特斯拉 司机当场去世。
原因：卡车驾驶员在路口直接左转驶入高速公路，属于危险驾驶行为； 特斯拉 自动驾驶系统在驾驶员脱手时没有及时提醒。
⑥ 2019年12月29日，美国洛杉矶加迪纳市（Autopilot开启）
事故：一辆 特斯拉 Model S经由高速驶入洛杉矶加迪纳市，以119km/h的速度闯过一个市区红灯，在十字路口撞上一辆本田思域，造成本田车内2名乘客当场去世。
原因：2019版Autopilot不能识别红绿灯并自主应对；司机一只手放在方向盘上，但在事故发生前6分钟内没有减速，尽管高速公路尽头有多个标志警告司机减速。
⑦ 2022年7月24日，美国犹他州德雷珀15号州际公路（Autopilot开启）
事故：一辆 特斯拉 Model 3从后面撞上一辆摩托车，摩托车手从摩托车上摔下来后当场去世。
原因： 特斯拉 司机没有看到摩托车手。
⑧ 2023年3月1日，美国北卡罗来纳州561号公路（Autopilot开启）
事故：学生米切尔下校车后被一辆 特斯拉 Model Y撞击，当时校车已经打出停车的红灯，但Model Y丝毫没有减速，米切尔记忆力受损，并且行走有困难，难以完成学业。
原因：司机在方向盘上安置了固定重物，假装驾驶员的手从未离开方向盘以坑骗Autopilot。
⑨ 2023年7月19日，美国弗吉尼亚州詹姆斯麦迪逊高速公路（Autopilot开启）
事故：一辆超速行驶的 特斯拉 Model Y与一辆从加油站驶出的拖车侧面相撞， 特斯拉 司机当场去世。
原因：Autopilot系统检测到前方有障碍物，警告驾驶员接管，驾驶员在撞击前约1秒踩下了刹车。
⑩2023年10月2日，美国旧金山（处于完全自动驾驶模式，车内无驾驶员）
事故：一名女子过马路时闯红灯，被一辆人类驾驶的车辆撞倒后，又被自动驾驶车辆撞击、拖行。
原因：自动驾驶车辆在撞击行人后停下，但由于其 传感器 未能检测到行人被困在车底，车辆尝试靠边停车，造成行人被拖行超过6.1米。
结果：事故发生后，Cruise在加州的运营许可证被立即暂停，Cruise因延迟报告事故被处以150万美元罚款。
2023年11月27日，美国亚利桑那州里姆罗克17号州际公路（FSD开启）
事故：一辆 特斯拉 Model Y撞上了一辆停在路边协助处理先前事故的丰田4Runner，造成一名71岁女性去世。
原因：太阳眩光影响。
2024年4月19日，美国华盛顿州522号州际公路（FSD开启）
事故：一辆 特斯拉 Model S撞上一辆摩托车尾部，摩托车手当场去世。
原因： 特斯拉 司机一边开车一边看手机。